Choreonoid  1.1
公開メンバ関数 | 公開変数類 | 全メンバ一覧
cnoid::World< TConstraintForceSolver > クラステンプレート

#include <World.h>

cnoid::World< TConstraintForceSolver > の継承関係図
cnoid::WorldBase

公開メンバ関数

 World ()
 
virtual void initialize ()
 initialize this world. This must be called after all bodies are registered. [詳解]
 
virtual void calcNextState ()
 compute forward dynamics and update current state [詳解]
 
- 基底クラス cnoid::WorldBase に属する継承公開メンバ関数
 WorldBase ()
 
virtual ~WorldBase ()
 
int numBodies ()
 get the number of bodies in this world [詳解]
 
BodyPtr body (int index)
 get body by index [詳解]
 
BodyPtr body (const std::string &name)
 get body by name [詳解]
 
ForwardDynamicsPtr forwardDynamics (int index)
 get forward dynamics computation method for body [詳解]
 
int bodyIndex (const std::string &name)
 get index of body by name [詳解]
 
int addBody (BodyPtr body)
 add body to this world [詳解]
 
void clearBodies ()
 clear bodies in this world [詳解]
 
void clearCollisionPairs ()
 clear collision pairs [詳解]
 
void setTimeStep (double dt)
 set time step [詳解]
 
double timeStep (void) const
 get time step [詳解]
 
void setCurrentTime (double tm)
 set current time [詳解]
 
double currentTime (void) const
 get current time [詳解]
 
void setGravityAcceleration (const Vector3 &g)
 set gravity acceleration [詳解]
 
const Vector3gravityAcceleration ()
 get gravity acceleration [詳解]
 
void enableSensors (bool on)
 enable/disable sensor simulation [詳解]
 
void setEulerMethod ()
 choose euler method for integration [詳解]
 
void setRungeKuttaMethod ()
 choose runge-kutta method for integration [詳解]
 
std::pair< int, bool > getIndexOfLinkPairs (Link *link1, Link *link2)
 get index of link pairs [詳解]
 

公開変数類

TConstraintForceSolver constraintForceSolver
 

その他の継承メンバ

- 基底クラス cnoid::WorldBase に属する継承限定公開変数類
double currentTime_
 
double timeStep_
 
std::vector< BodyInfobodyInfoArray
 
bool sensorsAreEnabled
 

構築子と解体子

template<class TConstraintForceSolver>
cnoid::World< TConstraintForceSolver >::World ( )
inline

関数詳解

template<class TConstraintForceSolver>
virtual void cnoid::World< TConstraintForceSolver >::calcNextState ( )
inlinevirtual

compute forward dynamics and update current state

cnoid::WorldBaseを再実装しています。

template<class TConstraintForceSolver>
virtual void cnoid::World< TConstraintForceSolver >::initialize ( void  )
inlinevirtual

initialize this world. This must be called after all bodies are registered.

cnoid::WorldBaseを再実装しています。

メンバ詳解

template<class TConstraintForceSolver>
TConstraintForceSolver cnoid::World< TConstraintForceSolver >::constraintForceSolver

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: