Choreonoid  1.1
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cnoid::JointPath クラス

#include <JointPath.h>

cnoid::JointPath の継承関係図
cnoid::InverseKinematics

公開メンバ関数

 JointPath ()
 
 JointPath (Link *base, Link *end)
 
 JointPath (Link *end)
 
virtual ~JointPath ()
 
bool find (Link *base, Link *end)
 
bool find (Link *end)
 
bool empty () const
 
int numJoints () const
 
Linkjoint (int index) const
 
LinkbaseLink () const
 
LinkendLink () const
 
bool isJointDownward (int index) const
 
void calcForwardKinematics (bool calcVelocity=false, bool calcAcceleration=false) const
 
void calcJacobian (Eigen::MatrixXd &out_J) const
 
void setMaxIKerror (double e)
 
void setBestEffortIKMode (bool on)
 
virtual bool calcInverseKinematics (const Vector3 &end_p, const Matrix3 &end_R)
 
virtual bool hasAnalyticalIK () const
 
bool calcInverseKinematics (const Vector3 &base_p, const Matrix3 &base_R, const Vector3 &end_p, const Matrix3 &end_R)
 
- 基底クラス cnoid::InverseKinematics に属する継承公開メンバ関数
virtual ~InverseKinematics ()
 
virtual AxisSet axisType () const
 

限定公開メンバ関数

virtual void onJointPathUpdated ()
 

限定公開変数類

double maxIKerrorSqr
 
bool isBestEffortIKMode
 

その他の継承メンバ

- 基底クラス cnoid::InverseKinematics に属する継承公開型
enum  AxisSet { NO_AXES = 0, TRANSLATION_3D = 0x1, ROTATION_3D = 0x2, TRANSFORM_6D = 0x3 }
 

構築子と解体子

JointPath::JointPath ( )
JointPath::JointPath ( Link base,
Link end 
)
JointPath::JointPath ( Link end)
JointPath::~JointPath ( )
virtual

関数詳解

Link* cnoid::JointPath::baseLink ( ) const
inline
void cnoid::JointPath::calcForwardKinematics ( bool  calcVelocity = false,
bool  calcAcceleration = false 
) const
inline
bool JointPath::calcInverseKinematics ( const Vector3 end_p,
const Matrix3 end_R 
)
virtual

cnoid::InverseKinematicsを実装しています。

bool JointPath::calcInverseKinematics ( const Vector3 base_p,
const Matrix3 base_R,
const Vector3 end_p,
const Matrix3 end_R 
)
void JointPath::calcJacobian ( Eigen::MatrixXd &  out_J) const
bool cnoid::JointPath::empty ( ) const
inline
Link* cnoid::JointPath::endLink ( ) const
inline
bool JointPath::find ( Link base,
Link end 
)
bool JointPath::find ( Link end)
bool JointPath::hasAnalyticalIK ( ) const
virtual
bool cnoid::JointPath::isJointDownward ( int  index) const
inline
Link* cnoid::JointPath::joint ( int  index) const
inline
int cnoid::JointPath::numJoints ( ) const
inline
void JointPath::onJointPathUpdated ( )
protectedvirtual
void JointPath::setBestEffortIKMode ( bool  on)
void JointPath::setMaxIKerror ( double  e)

メンバ詳解

bool cnoid::JointPath::isBestEffortIKMode
protected
double cnoid::JointPath::maxIKerrorSqr
protected

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: